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机器视觉运动控制一体机在SCARA机械手柔性上下料的应用

导语：SCARA机械手柔性上下料系统在3C电子、半导体、锂电、光伏、食品及医疗等领域受益于自动化需求的持续增长。

市场应用背景

SCARA机械手柔性上下料系统在3C电子、半导体、锂电、光伏、食品及医疗等领域受益于自动化需求的持续增长。该系统提高生产效率和精度，降低运营成本，具有良好的尺寸和材质适应性，能快速完成物料转换，优化生产流程，因此推动其在这些领域中被广泛应用。

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传统自动上下料的局限性：

·灵活度不高：采用碗式振动盘通常针对特定产品，对尺寸、形状变化适应性差，易卡料。

·速度和效率限制：在需要高速生产的场景中，易受机械设计、视觉处理与运动控制数据交互的速度、效率等问题限制，无法满足生产线的高产量或快速换料生产的需求。

·系统集成复杂：涉及如机器人、视觉系统、控制系统、供料系统等多种组件，设备间协议和数据格式可能存在差异导致兼容性等问题，增长调试周期。

·数据流通性差：旧系统可能存在不支持实时数据处理或远程监控，形成信息孤岛，限制了企业智能制造的实施，无法与MES系统无缝集成。

·高成本问题：需要购买多套硬件，同时市场用人和维护成本居高不下，增加企业运营成本。

正运动技术解决方案:

正运动针对市场需求，特此开发了基于VPLC系列的视觉运动控制一体机和RTFuse快组态软件的SCARA机械手柔性上下料解决方案，通过点位示教与RTFuse快组态的结合，实现一站式、快速开发上下料设备，有效缩短项目周期，降低运维与人力成本，提升企业营收及生产线自动化水平。

方案可灵活适应各种尺寸规格和材质的物料。操作员通过简单调整视觉、运动控制功能模块参数，即可在最短时间内完成物料转换，实现高速高精的机械手柔性上下料，有效消除卡料的问题，显著提高数据处理速度，简化生产流程，减少人工干预。

适用于开发摆盘机、贴合机、食品医疗包装、装配及分拣等多种需要柔性供料的场景。

01、机器视觉运动控制一体机在SCARA机械手柔性上下料的解决方案

SCARA机械手柔性上下料加工示意图

正运动SCARA机械手柔性上下料解决方案设计

·20DI：接原点、限位等传感器，以及开关信号、编码器等

·20DO：高速输出口接工业相机的硬触发输入和点胶阀

·EtherCAT接口：接EtherCAT总线驱动器，控制轴运动

·4路单端脉冲输出：接脉冲驱动器，控制传送带

·RS232通讯接口：接光源

·EtherNET接口：千兆网口，接支持Gige协议的面阵相机，实现视觉定位、检测应用

与柔性振动盘通讯

正运动SCARA机械手柔性上下料解决方案支持多种柔性振动盘通讯协议。

振动盘本体上配备有网口、RS232/485接口和I/O信号接口，支持Modbus-TCP和Modbus-RTU通讯。

在此次方案中采用的柔性振动盘I/O信号触发来通讯操作。操作员可根据厂家的提供的调参软件，可调试柔性振动盘达到理想的震动效果。

01、运动控制与机器视觉实现过程

(1)运动控制

首先通过I/O触发振动盘快速振动，使物料在物料盘内均匀分布。上相机完成物料的拍摄和处理后，SCARA机械手根据视觉处理数据沿预设路径移动，实现精确的点到点运动控制。机械手依次执行以下操作：物料抓取、二次拍摄和下料。在整个过程中，控制系统实时调整机械手各关节速度，以实现更平滑的运动轨迹。

(2)机器视觉

在SCARA机械手执行柔性上下料的过程中，机器视觉系统首先通过形状匹配工具对料盘上的多个物料进行粗定位，然后通过坐标系数校准，将物料的世界坐标输送给机械手进行抓取。随后物料依次被移至下相机拍照位进行视觉飞拍，进行二次定位实现位置纠偏，便于SCARA机械手到达下料区完成精准位置下料，提高定位精度满足客户需求。