摘要：研究了标称自适应+迭代学习控制算法的稳定性，并利用层迭CMAC网络的优良特性，提出了基于层迭CMAC的标称自适应+迭代学习控制方法。此方法将标称自适应控制中确定的模型信息与未知的信息分离，充分利用模型中确定的信息进行前馈控制；而对于未知信息，则利用层迭CMAC进行自适应学习。仿真实验表明用本文所设计的控制系统对6-DOF并行机器人进行轨线控制，可获得比以往的普通CMAC+PD控制系统更好的控制效果。
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