迈信EP3E-PN伺服860报文Touch Probe功能应用
导语：探针功能可以实现以Z相信号及快速硬件输入HDI信号提取电机轴位置，进行相关控制应用。每个轴同时可以设定2个触发信号，分别输出到2个通道中。
现在EP3E-PN伺服已支持3、5、102、105、111分别与辅助报文860组合配置进行控制。
1. 适用范围
适用于迈信EP3E-PN伺服，应用860辅助报文Touch Probe功能。
2. 原理概述
探针功能可以实现以Z相信号及快速硬件输入HDI信号提取电机轴位置，进行相关控制应用。每个轴同时可以设定2个触发信号，分别输出到2个通道中。
3. 调试环境
西门子PLC与EP3E-PN
表 3-1
4. 技术实现
4.1、860报文介绍
报文结构适用于探针锁存相关应用
表 4-1
TB_FUNCTION：控制字，U16
TB_STATUS：状态字，U16
TB1_POS_VALUE：探针1上升沿锁存位置值，I32
TB1_NEG_VALUE：探针1下升沿锁存位置值，I32
TB2_POS_VALUE：探针2上升沿锁存位置值，I32
TB2_NEG_VALUE：探针2下升沿锁存位置值，I32
TB_FUNCTION控制字BIT介绍
表 4-2
表 4-3
注：触发信号的输入ON的宽度及OFF的宽度请分别保持2ms以上;如果选择触发信号为Z信号时，请不要选择下降沿;Touch Probe功能仅在电机使能状态下有效。详见说明书6.1.4章节。
4.2、1214C组态3加860
4.2.1 组态
如下图所示，为1214c组态3加860
图 4-1
功能对应IO地址
表 4-4
4.2.2 程序
电机轴使能以后，使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试。
图 4-2
注：相对，绝对，速度模式运行都适用。
1)Z相信号触发方式
使用示例说明：
控制字TB_FUNCTION中写入16#1717
0000 0000 0001 0111(16#0017) Z相，上升沿，连续，触发开启，通道1
0001 0111 0000 0000(16#1700) Z相，上升沿，连续，触发开启，通道2
图 4-3
注：Z信号触发只能使用上升沿，触发后位置值会存在TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中，如16#1717给控制字，轴在运行中会连续触发保存位置值。
2)HDI1、HDI2触发方式
硬件接线图
图 4-4
使用示例说明：
控制字TB_FUNCTION中写入16#1313
0000 0000 0001 0011(16#0013) 输入HDI1，上升沿，连续，触发开启，通道1
0001 0011 0000 0000(16#1300) 输入HDI2，上升沿，连续，触发开启，通道2
图 4-5
注：控制字TB_FUNCTION输入16#1313，HDI1或HDI2输入有上升沿信号时，锁存值会存入TB1_POS_VALUE、TB2_POS_VALUE中。
