内容预览：提出了一种基于多传感器信息的冗余度机器人规划与控制的模型，利用不同传感器本身的特性，分阶段地对多传感器的信息进行融合，减少规划时间，并在冗余度机器人的运动过程中，不断地提高位姿检测的精度。将远距离的宏观规划和近距离的微调结合起来，增加了抓持的可靠性。利用移动冗余度操作臂系统结构的几何特点进行了运动学分析、避奇异的方法研究及仿真对比分析。应用所提出的研究方法获得了较好的实验效果。
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