工业机器人反复融合AI智能识别的精髓
工业机器人的核心组成：AI智能识别的双重融合
以6轴工业机器人为例，外部设备由三部分构成：机器人本体、控制柜、示教器。
内部系统分为五个部分：机械臂连杆、控制系统、驱动系统、传动单元和传感器系统。
机械臤本体是执行机构，包括连杆、减速机（转矩变换）、伺服电机及内置编码器。六个伺服电机会通过减速和同步带轮驱动关节轴旋转。
6轴关节结构简析
1.1 驱动系统含有驱动器与电机。驱动器在内，以信号转化为角位移放大；电机即“肌肉”，安装于机械臂中。常见类型有伺服电机和步进电机。在整个体系中，驱动是受控的部分。除了少数运动精度低或负载重大的特殊应用，还有气缸液压缸，但现代多用交流伺服电機。
1.2 传动单元主要采用减速技术，有RV减速和谐波减速两种类型。一类RV用于20kg以上位置，一类谐波用于20kg以下位置。此外还有皮带传送。
1.2.1 谐波减速构件由波发生者、二次齿轮、一对柔性轴承、一对刚性齿轮组成，是一种靠弹性变形来传递运动的技术，可以选择一个固定作为主导件另一个为从导件。
1.2.2 RV减速结构包含太阳轮行星轮转臂等零部件，具有紧凑设计、高疲劳强度长寿命自锁功能等特点，因回差精度稳定高精度多采用此种技术。
2 控制模块由计算板CPU供货及软件包装在其中；驱动模块则包含了驅動與電源系統組成。这两个模块共同决定了整个工作流程，并且更新最快的部分，有功能如记忆设定位置坐标接口故障诊断保护安全功等功能
3 示教员是操作与人类交互界面，可进行编程手操纵移动
4 工业指标
自由度: 物体独立移动次数(末端不算入)
额定负载: 最大允许载荷不会降低性能
工作精度: 定位+重复定位差异, 可达±0mm~±0mm5mm;
工作空间: 手腕掠过最大范围可达3m左右;
最大速度: 单轴线速度影响效率;
