内容摘要：插件作业(parts mating)是装配机器人的一项基本作业环节，本文介绍了以双目立体视觉实现该作业的视觉导引方法。该方法通过采用人机交互方式，借助于人的智慧，提高了图像特征提取和匹配的准确性和可靠性、可直观准确地给出插件作业的动作参数，克服了自动视觉计算复杂、鲁棒性差的缺点，适用于机器人遥操作作业．实验表明，基于人机交互的机器人插件作业在立体视觉导引下是完全可行的。
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