概览
由美国国家仪器公司工程师搭建的演示平台NIRo是一种小型的无人地面车辆，它的组件都是从当地商店中购买的商用现货。控制系统在集成了 FPGA和实时处理器的NI Single-Board RIO嵌入式平台上实现。
部件概述
NIRo实现高效导航和避障需要几个关键硬件组件：
嵌入式 – 用于传感器数据采集、决策和电机控制。
红外线传感器 – 用于探测机器人平台两侧和后方一定距离内的目标。
传感器 – 用于探测机器人前方的目标，因为前方覆盖了较大的区域。
H桥 – 用于控制电池至电机的电流方向，使电机前进或后退。
图1显示了每个硬件组件在NIRo上的位置。表1提供了详细的部件列表。
图 1. NIRo硬件框图
表1.部件列表机器人部件 | 供应商 | 型号 | 嵌入式 | National Instruments | sbRIO-9632 | 平台 | Robotics Connection | Traxster TM | IR测距传感器 | Sharp | GP2D12 | | Devantech | SRF05 | H-桥 | Solutions Cubed | Simple H-bridge
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