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Windows实时运动控制软核(五)LOCAL高速接口测试之VC6.0

导语：今天，正运动小助手给大家分享一下MotionRT7的安装和使用，以及使用VC6.0对MotionRT7开发的前期准备。

今天，正运动小助手给大家分享一下MotionRT7的安装和使用，以及使用VC6.0对MotionRT7开发的前期准备。

MotionRT7简介

MotionRT7是深圳市正运动技术推出的跨平台运动控制实时内核，也是国内首家完全自主自研，自主可控的Windows运动控制实时软核。

1.MotionRT7具备以下特点

(1)独立软件安装，适合各种Windows电脑;绿色免安装，快速体验;采用硬件绑定的运行许可证授权(未授权也可试用);可以方便配置、启动、连接、模拟运行等。

(2)与MotionRT版本功能兼容，一次开发，可快速切换到嵌入式，Linux各种平台。

(3)统一函数库接口，快速的本地LOCAL接口，运动函数调用快至us级别，比普通PCI卡快数十倍。

(4)集成机器视觉，快速搭建各类运动控制+机器视觉的实时应用。

(5)强大多卡功能，最多240轴联动，支持跨卡联动，脉冲与总线联动，振镜与平台联动，轻松实现位置锁存/PSO等高级功能。

2.持续迭代的运动控制实时内核MotionRT

MotionRT是正运动技术持续建设与发展的运动控制实时内核，已不断迭代7代，从MotionRT1到MotionRT7。

3.MotionRT7采用模块化软件架构

运动控制程序、视觉算法、MotionRT7运动控制引擎，通过高共享内存进行数据交互，大大提升运动控制与机器视觉的交互效率。用户自定义功能，融合Gmc、Gear/Cam、Frame、Robotics、CNC等算法，打造用户的专用控制系统。4.统一开放的API函数

统一完善的SDK库，所有的第三方开发环境同一套API接口，跨平台的产品架构，提高效率，保持兼容性。

5.简单易用的运动控制功能特性

a.点位运动、直线插补、圆弧插补、螺旋插补、连续轨迹加工;

b.电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、位置锁存、虚拟轴叠加;

c.S曲线加减速，SS曲线加减速，轨迹运动更柔和;

d.1D/2D/3D高速位置同步输出PS0，充分满足视觉飞拍、高速点胶、激光加工;

e.客户可自定义运动控制算法或者机器人正反解算法;

f.方便与第三方视觉配合。

6.开放的EtherCAT与配置调试工具

ZDevelop具备开放易用的配置，开发，调试，诊断等工具。ZDevelop不仅是个绿色免费的软件，而且具备轴调试，轴状态，示波器等工具。

MotionRT7广泛支持EtherCAT总线，支持市面上广泛易用的EtherCAT伺服，EtherCAT步进，EtherCAT IO，EtherCAT阀岛和EtherCAT传感器。

我司后续将持续完善EtherCAT的配置工具，持续努力做最好用的运动控制。

MotionRT7的安装和使用

第一步：安装驱动程序

1.打开“设备管理器”，选择“操作”中的“添加过时硬件”，选择“手动选择”。

2.点击“下一步”。

3.点击“从磁盘安装”。

4.点击“浏览按钮”选择驱动所在的路径，打开文件夹“driver_signed”，选择“ZMotionRt64.inf”。

5.一直点击下一步，直到安装完成。

注意：驱动更新时，要从设备管理器删除设备，一定要选择把驱动文件也删除。6.MotionRT7驱动安装视频演示。

第二步：运行控制台程序

1.打开控制台程序所在位置，运行可执行文件“MotionRt710.exe”。

2.点击“Start”。

第三步：使用ZDevelop软件链接到，进行参数监控

ZDevelop链接，软件版本3.10以上，使用PCI/LOCAL方式进行连接。

第四步：网口扩展EtherCAT主站协议

1.查看网络连接。

2.选择用作EtherCAT的网卡，右键属性，安装协议。

3.点击从磁盘安装，选择驱动器所在的路径，打开文件夹”driver_signed”，选择“MotionRtPacket.inf”。

4.安装成功后，确认ZMotionRT64 Packet Protocol Driver前面有选上。

在RT控制台程序选择增加AddEcat，这时能看到对应网卡，选择后，启动RT。

5.MotionRT7 EtherCAT协议安装视频演示。

自带PC的网卡EtherCAT具有一定的实时性，如EtherCAT要提升性能，则需要把网口的协议都去掉以提升实时性。如需进一步提升实时性，请使用正运动专门的EtherCAT运动控制卡XPCIE1032。更多关于MotionRT7的参数设置以及相关问题，请参照“MotionRT7说明书”。

相关资料请前往正运动技术官网www.zmotion.com.cn或联系正运动相关人员。

VC6.0进行MotionRT7项目的开发

1、打开VC++6.0，新建一个工程。

2、选择“MFC APPWizard(exe)”，选择工程保存路径，设置工程名，点击确定。

3、在应用程序类型选择基本对话框，完成项目新建。

4、将产品配套光盘“..\函数库\dll”文件夹中的动态链接库“zmotion.dll”、“zauxdll.dll”、头文件“zauxdll2.h”和lib文件“zauxdll.lib”复制到工程文件夹中。

5、选择“Project”菜单下的“Settings…(设置)”菜单项。切换到“Link”标签页，在“Object\library modules”栏中输入lib文件名：zauxdll.lib。

6、在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，如：#include “zauxdll2.h”，并定义一个的链接句柄。

至此，用户就可以在VC6.0中调用函数库中的任意函数，编写应用程序，具体函数的用法及功能可以参考光盘资料中的ZMotion PC函数库编程手册。

(1)相关PC函数介绍

注：使用IP模式连接MotionRT7的时候，要将motionRT710中的Config配置项Eth num的值设置为一个大于0的数(1-12)，输入的IP为本机IP，可以在ZDevelop中直接查看。

(2)相关代码①通过IP链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接(IP链接方式)。

//IP链接方式链接void CVcRunSpdDlg::OnButton1() { CString str; GetDlgItem(IDC_EDIT1)->GetWindowText(str); std::string ip = str.GetBuffer(100); if (!ZAux_OpenEth(ip[0],handle)) { MessageBox(MotionRT7链接成功!); } else { MessageBox(MotionRT7链接失败!); }}

②通过LOCAL链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接。

//Local链接方式链接void CVcRunSpdDlg::OnButton3() { CString s; GetDlgItem(IDC_EDIT2)->GetWindowText(s); std::string str = s.GetBuffer(100); if (!ZAux_FastOpen(5, str[0], 1000, handle)) { MessageBox(MotionRT7链接成功!); } else { MessageBox(MotionRT7链接失败!); }}

③通过断开按钮的消息响应函数来断开的链接。

//断开上位机与的链接void CVcRunSpdDlg::OnButton2() { ZAux_Close(handle); MessageBox(已断开!);}

④通过单条指令交互周期的测试按钮对单条指令交互的周期进行测试。

void CVcRunSpdDlg::OnButton5() { clock_t start,end; CString s; std::string S; float dpos; double tme; GetDlgItem(IDC_EDIT3)->GetWindowText(s); S = s.GetBuffer(100); int i,ans=0; for(i=0;i<s.size();i++) getdlgitem(idc_edit4)-= s.format(_t(?%lf?),tme);= 1000;= *= ans=ans start)= tme=(double)(end- end=clock();//计时结束 }= dpos);= 0,= zaux_direct_getdpos(handle,= {= i++)= <=ans; i=1; for= start=clock();//计时开始>SetWindowText(s); tme = (double)(end - start); s.Format(_T(%lf),tme); GetDlgItem(IDC_EDIT5)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%lf),dpos); GetDlgItem(IDC_EDIT6)->SetWindowText(s);}

⑤通过多条指令交互周期的测试按钮对多条指令交互的周期进行测试。

void CVcRunSpdDlg::OnButton6() { clock_t start,end; CString s; std::string S; int i,ans=0; char get[255]; float data[12] = { 0 }; double tme; std::string cmd = ?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3); GetDlgItem(IDC_EDIT3)->GetWindowText(s); S = s.GetBuffer(100); for(i=0;i<s.size();i++) s.format(_t(?%lf?),tme);= 1000;= *= ans=ans start)= tme=(double)(end- end=clock();//计时结束 }= {= i++)= <=ans; i=1; for= start=clock();//计时开始 -=>SetWindowText(s); tme = (double)(end - start); s.Format(_T(%lf),tme); GetDlgItem(IDC_EDIT8)->SetWindowText(s); ZAux_TransStringtoFloat(get[0], 12, data); s.Format(_T(%f),data[0]); GetDlgItem(IDC_EDIT9)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[1]); GetDlgItem(IDC_EDIT10)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[2]); GetDlgItem(IDC_EDIT11)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[3]); GetDlgItem(IDC_EDIT12)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[4]); GetDlgItem(IDC_EDIT13)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[5]); GetDlgItem(IDC_EDIT14)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[6]); GetDlgItem(IDC_EDIT15)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[7]); GetDlgItem(IDC_EDIT16)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[8]); GetDlgItem(IDC_EDIT17)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[9]); GetDlgItem(IDC_EDIT18)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[10]); GetDlgItem(IDC_EDIT19)->SetWindowText(s); s.Format(_T(%f),data[11]); GetDlgItem(IDC_EDIT20)->SetWindowText(s);}

(3)运行效果

IP链接方式的测试(1w次)

LOCAL链接方式的测试(1w次)

IP链接方式的测试(10w次)

LOCAL链接方式的测试(10w次)

分析与结论

以上分别是对IP方式链接MotionRT7与LOCAL方式链接MotionRT7的指令交互测试，从上面的运行效果图的数据显示来看，当进行1w次和进行10w次的单指令交互或多指令交互时，LOCAL链接的方式进行指令交互所需要的单条指令交互时间(平均5.8us左右和5.3us左右)，一次性读取12个状态的多条指令交互时间(平均6.7us左右和6.9左右)都是要比IP链接的方式更快(平均30us左右与31us左右)。