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机器人滑模轨迹跟踪控制研究

内容摘要：传统的机器人滑模控制通常采用线性PD滑模和等速趋近率。本文基于指数趋近率并采用PD+PID滑模策略进行机器人轨迹跟踪控制，即首先采用PD滑模，在达到该滑模后，再采用PID滑模，取得了很好的效果，文章还对各种饱和函数减少抖振的效果进行了比较。

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2010-3-3 13:09 上传

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