工业机器人的组成像交通信号灯一样反复指引着生产线的节奏
工业机器人的组成：如交通信号灯般指引生产线的节奏
以当前工业中应用最广泛的6轴工业机器人为例，从外部设备看，它由三个部分构成：机器人本体、控制柜和示教器。从内部系统来看，工业机器人的核心系统包括机械臂连杆、控制系统、驱动系统、传动单元和传感器系统。
机械臂本体是执行各种操作的主体部分，包括机械臂连杆、传动单元（减速机构）、驱动电机（伺服电机）以及内部传感器（编码器）。通过六个伺服电机连接减速机构和同步带轮等驱动六个关节轴旋转。
控制模块是由计算机主板、CPU 和电源系统等部件，以及安装在其中的控制软件。它决定了整个工作流程，并且是不断更新与发展最快的部分，其基本功能有示教功能、记忆功能等。
传感器用来收集内外部信息，如视觉系统，力矩传感器，以使得复杂任务能够完成，如识别物品或进行精确操作。
驱动模块包含驱动器和电源，是将输入信号转化为实际运动输出的一系列硬件设备。现代工业主要使用交流伺服电机会作为驱动方式，而非液压气压型式。
6轴关节结构可分为两大类：RV减速机构适用于重负载位置，而谐波减速机构则适用于轻负载位置。这两种类型都有其独特优势，如高精度、高刚性及长寿命，对于不同需求下提供不同的解决方案。
工业机器人的技术指标反映了它们在特定作业中的性能，通常包括自由度（灵活性）、额定负载（最大承受能力）、工作精度（位移精确度）以及工作空间大小等参数，这些参数直接影响到生产效率和作业质量。
在实际应用中，根据作业任务和末端持重不同，可选择合适的重复定位精度范围，从±0.01mm至±0.5mm不等，同时也会根据具体情况调整最大工作速度以达到最佳效果。在一些特殊场景下，还可能需要配备其他辅助工具或外围设备以提高整体效率。
