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分支点邻域内的奇异路径跟踪

内容摘要：在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内，由于出现逆运动学解的分支现象，用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难，为此，本文通过计算分支点的局部模型，提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法，有效地完成了路径跟踪求解，在关节空间获得光滑的运动轨迹。

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2010-3-6 19:48 上传

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