伺服与运动控制技术答疑 2019年第1次
导语：《伺服与运动控制》技术答疑 2019年第1次
【问题1】请问三菱PLSY指令该如何使用？
【解答】
三菱FXPLC的PLSY指令的编程格式如下：
PLSYK1000D0Y0
*K1000：指定的输出脉冲频率，可以是T、C、D、数值或是位元件组合如K4X0。
*D0：指定的输出脉冲数，可以是T、C、D、数值或是位元件组合如K4X0，当该值为0时，输出脉冲数不受限制。
*Y0：指定的脉冲输出端子，只能是Y0或Y1。
举例如下：
LDM0
PLSYD0D10Y1
当M0闭合时，以D0指定的脉冲频率从Y1输出D10指定的脉冲数；
在输出过程中M0断开，立即停止脉冲输出，当M0再次闭合后，从初始状态开始重新输出D10指定的脉冲数；
PLSY指令没有加减速控制，当M0闭合后立即以D0指定的脉冲频率输出脉冲（所以该指令高速输出脉冲控制步进或是伺服并不理想）；
在输出过程中改变D0的值，其输出脉冲频率立刻改变（调速很方便）；
在输出过程中改变输出脉冲数D10的值，其输出脉冲数并不改变，只要驱动断开再一次闭合后才按新的脉冲数输出；
相关标志位与寄存器如下所示：
M8029：脉冲发完后，M8029闭合。当M0断开后，M8029自动断开。
M8147：Y0输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开。
M8148：Y1输出脉冲时闭合，发完后脉冲自动断开。
D8140：记录Y0输出的脉冲总数,32位寄存器。
D8142：记录Y1输出的脉冲总数,32位寄存器。
D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数,32位寄存器。
【问题2】步进电机有哪几种分类方式？
【解答】
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，点击的转速、停止的位置只取决于控制脉冲信号的频率和脉冲数.
脉冲数越多，电机转动的角度越大；
脉冲的频率越高，电机转速越快，但不能超过最高频率，否则点击的力矩迅速减小，电机不转。
【问题3】为什么每次发完指令脉冲，都有很大的误差？
【解答】
在机械允许的条件下，加大减速度，减少停机过冲，使用中断快速响应，但更好的办法是使用FX2n-10PG定位模块，或者使用OmronCP1H等，支持脉冲输出中定位功能的PLC。
【问题4】三菱PLCFX-3UC，控制伺服电机一直一个方向转，其指令为PLSYK1000K0Y0，请问是什么原因？
【解答】
1、这个与用户的指令和参数有关系，按目前的指令只能是单方向定量输出：
1）没有指定输出方向端口；
2）其输出脉冲数是固定的；
当闭合输出时只能是单方向。
2、建议做法：
1）伺服一般需接线的是：
脉冲：与PLC输出脉冲端口相对应；
方向：与PLC输出该路脉冲方向所定的端口相对应；
使能：与PLC相应的伺服使能相连，也可直接在驱动器上短接（端子功能可在驱动器上设置）；
同时要在驱动器内定义：输入脉冲选择应为脉冲+方向；
同时也要定义旋转方向：双向模式（一般默认为双向）。
2）程序指令选择：
可选择带有方向输出的脉冲指令；如：DRVID100D102Y0Y1//脉冲相对位置输出指令按D100内的脉冲数和D102内脉冲速度向Y0发出脉冲信号，在Y1上发出方向信号。
在指令参数上的速度、脉冲数尽量以断电的寄存器替代常数，这样可随时修改位置，并可断电保存数据。
【问题5】三菱RV系列机器人如何进行以太网参数设置？
【解答】
三菱RV系列机器人RC1在设置以太网参数时，可以使用默认192.168.0.*，以确保与Q系列PLC在同一网段内，图1所示为192.168.0.20。
图1
通讯对象IP，即QPLC可以使用OPT17双击进入设置，如图2所示。
图2
这里以机器人做主动方客户端（client）为例进行说明。如机器人接收QPLC发送目标位置：x，y，c：“100.2，234.4，30.2”，机器人移动，并且反馈发送当前坐标格式”RBTPOS:(x:100.2y:234.4c:30.2)”（可以做到任意格式，常量变量的任意组合）。
Open“COM8:”AS#1‘使用COM口标识号，即QPLC
WaitM_open(1)=1
Print#1,”RBTopenok”‘通道打开后机器人发送打开成功信息
Input#1,CCMD‘接收上位机发送指令，机器人侧之后可做判断，此处省略操作
Input#1,M1,M2,M3‘X坐标y坐标C角度
P1.X=M1
P1.Y=M2
P1.C=RAD(M3)
P1.FL1=PWK.FL1
P1.FL2=PWK.FL2
C1$=“RBTPOS:(x:”+str$(P_curr.x)+”y:”+str$(P_curr.y)+”c:”+str$(deg(P_curr.c))+”)”
Print#1,C1$
Hlt
Close#1
end
【问题6】松下A5伺服电机驱动器在开环模式下如何进行调试？
【解答】
应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：
各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；
调试步骤：（默认的不用修改）
1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：
P0.07改为3；
2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：
螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；
假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/0.5）x1000=20000;
假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,
则螺距除以光栅尺分辨率为
（10/1）x1000=10000;
计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；
3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：
假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:
光电接口下，最高500K输入，也就是500000，则马达最高转速为500000/20000=25转每秒；
转换成机台速度就是转速x螺距=25x10mm=250mm/S;
长线模式下，最高4M输入，也就是4000000，则马达最高转速为4000000/20000=200转每秒；
转换成机台速度就是200x10=2000mm/S;
根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。
声明：本文版权为中国传动网所有，欢迎转载但请务必注明来源、作者。
