内容摘要:本文针对 n 关节的刚性机器人,提出了一种设计连续变增益的新方法。这种方法结合了变增益和H∞理论,通过在平衡点附件线性化系统,利用具有极点配置的状态反馈H∞技术,对应每个运动区域,设计满足H∞性能和动态特性的状态反馈增益,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数,随着系统状态的变化,拟合成的增益函数可使获得连续的增益,使得所设计的同样适合系统状态变化较快的对象,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能,客服了传统变增益中存在的不足,仿真结果验证了此的有效性。 下载: 机器人非线性连续变增益H∞设计.pdf (338.08 KB)
标签:
智能化资讯
猜你喜欢
-
智能化资讯
胶囊剂机械精确...
- 什么是胶囊剂机械? 胶囊剂机械是一种先进的药物释放技术,它通过精确控制药物在体内释放的速度和量,实现了个性化治疗。这种技术主要用于慢病管理,如血糖控制、抗...
-
智能化资讯
智能手机硬件你...
- 智能手机硬件,你的性能提升秘籍! 在这个科技高速发展的时代,智能手机已经成为我们生活中不可或缺的一部分。而智能手机的性能提升,往往取决于硬件的升级。那么,...
-
智能化资讯
苹果发布会20...
- 苹果发布会2023新品:揭秘未来科技趋势 随着科技的不断发展,苹果公司每年一次的发布会已经成为了全球科技爱好者的盛宴。2023年的苹果发布会更是备受关注,...
-
智能化资讯
秋装新品时尚舒...
- 一、秋装新品是什么? 秋装新品是秋季推出的新款式服装,它们在设计上充分考虑了秋季的温度和气候特点,既保暖又时尚。这些新品通常包括毛衣、风衣、卫衣等,颜色以...
|