摘要：为了既能验证动态步行的理论结果，又能满足经济性的要求，本文设计并实现了一种基于总线型伺服电机的平面无脚双足机器人THR-I。首先介绍了该机器人的系统构成，包括机械结构部分和控制系统部分；在建立步行动力学方程时，考虑了中心约束系统的耦合影响。然后，利用虚拟约束原理，设计了步行约束，并成功实现了步行周期为0.64s、步幅为腿长的0.56倍的快速动态行走。
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 动态步行双足机器人THRI的设计与实现.pdf (533.63 KB)
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