摘要：本文提出了一种分层的基于Markov对策的多智能体协调方法，根据多智能体之间的竞争和合作的关系，高层采用零和Markov对策解决与对手之间的竞争，低层采用团队Markov对策完成与团队内部的合作．通过在Robot Soccer中的应用和实验，说明了基于Markov对策的多智能体协调方法优于传统的多智能体学习。
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