内容摘要：本文就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略，先将道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近划分层次，使一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现，然后给出基于圆轨迹的避障算法，即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行。在此之前推导四轮非完整车的运动模型为提出避障策略的基础准备，尽量减小自主车在走行过程中运动状态的改变，基于圆轨迹避障策略能够很好地满足这一要求，最后引入代价函数，给出对于此方法的评价，体现了本方法的优越性。
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