智能装备方案直角坐标机器人在汽车发动机涂胶过程中的应用
随着机器人技术的飞速发展，机器人技术在各个行业中得到了广泛的应用。作为执行机构，机器人具有控制方便、执行动作灵活，可以实现复杂空间轨迹控制，特别适用于多品种、变批量的柔性化生产。
我公司以德国BAHR公司直角坐标机器人的核心产品，我们开发了多种工业自动化产品，如涂胶机、点胶机、自动上下料机械手、码垛机和探伤检测设备。在汽车发动机盖上连续均匀涂胶，这需要空間三维曲线，每个曲线基本由直线和圆弧组成。
根据以上要求，我们设计了一台三坐标機器人，该機器人的組成包括安装架、機器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪以及控制系统及电控配电系统等。安装架采用铝型材搭建，上半部分用玻璃罩将核心部件罩住，以保证设计简单美观且成本低。
定位系統是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，其每个运动轴配有一台日本松下的伺服电机，并采用美国Nordson的供胶系統，以稳定的压力，将胶压送到自动涂胶枪的枪头。此外，还有丰富的安全防护装置，如故障提示及报警功能，以及碰撞保护功能等。
编程方法主要有两种：示教编程和按图编程。示教编程方式是通过在工件表面描绘特征点，然后使用这些点来生成完整曲线；而按图编程则是按照绘好的机械图纸，将复杂曲线分割为标准单元并描述其运动路径。这两种方法都可以实现高精度、高效率地完成涂装任务，但示教编程更易学易用且灵活，而按图编程则对精密需求更为严格。
影响涂装效果因素众多，其中包括但不限于重复精度、中间件刚性、中间件与工具之间接触情况等，因此在设计时必须充分考虑所有可能影响结果的问题。此外，光滑曲线也是一大关键因素，它直接关系到所需涂装区域是否均匀分布。如果能够正确设定这个参数，就能确保最终产品质量达到预期目标。
